main articulée sous-actionnée
- Domaine
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- cybernétiqueorgane terminal effecteur du robot
- Dernière mise à jour
Définition :
Main possédant un nombre variable de doigts sous-actionnés et dont la flexibilité conférée par le sous-actionnement et la présence d'éléments élastiques, comme des ressorts, est suffisamment développée pour pouvoir saisir et manipuler des objets rencontrés en milieu industriel.
Note :
Afin de permettre les efforts envisagés, la main doit être puissante, robuste et flexible, car les préhenseurs simples ne sont pas assez flexibles pour saisir une grande variété d'objets et les mains dédiées à la manipulation sont généralement trop complexes. Le sous-actionnement permet de combiner la simplicité et la flexibilité en plus de permettre une commande beaucoup plus simple qu'une main complètement actionnée. De plus, des butées et des ressorts sont ajoutés pour déterminer la configuration du doigt avant la saisie de l'objet.
Terme privilégié :
- main articulée sous-actionnée n. f.
Traductions
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anglais
Auteur : Office québécois de la langue française,Terme :
- underactuated robotic hand