main manipulatrice mécanique
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Définition :
Organe de préhension mécanique dotée d'une paume et d'un nombre variable de doigts, donc semblable à la main humaine, capable d'assurer, en toute sécurité et sans détérioration de l'objet et du préhenseur, les fonctions de préhension et de manipulation.
Notes :
Le contact objet-doigt humain est modélisé sous forme de relations entre les résultantes des efforts appliqués et les déplacements relatifs du doigt. L'étude de la fermeture, sans effort, de la main sur l'objet a permis de déterminer les coordonnées des points de contact et les valeurs des variables articulaires de la fermeture de la main sur l'objet. Le développement d'un formalisme de modélisation mécanique de la prise par empaumement au moyen d'un système polyarticulé déformable a permis le calcul des efforts engendrés aux contacts afin d'assurer une prise stable.
Les articulations peuvent être commandées indépendamment par des motoréducteurs électriques à courant continu logés dans l'avant-bras du robot. La transmission est assurée par des câbles en polyéthylène. Le mouvement d'abduction-adduction est placé après l'articulation de la phalange proximale. Ainsi, ce mouvement est conservé quelle que soit la configuration du doigt.
Terme privilégié :
- main manipulatrice mécanique n. f.
Traductions
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anglais
Auteur : Office québécois de la langue française,Terme :
- mechanical manipulating hand